程知节沉默了。他知道徐世积说得有理，这些日子，粮仓的粮食日渐减少，手下的弟兄们已有怨言，若再不想办法，真的会陷入绝境。而且，他也听说了李世民平定洛阳、安抚河北的事，知道此人并非残暴之辈。
“我可以归降。”许久，程知节才缓缓开口，眼中满是不甘，“但我有一个条件——我要为李密兄立一块墓碑，亲自祭拜他。”
徐世积心中一松，立刻点头：“此事不难，二公子仁厚，定会应允。待你归降后，我们可在长安城外为魏公立碑，以瓦岗旧部之礼祭拜。”
程知节看着徐世积真诚的眼神，又看了看身后疲惫的弟兄们，终于拔出马槊，扔在地上：“好！我信你一次！若李世民真能如你所说，善待弟兄们，我程知节便为他效死力！”
当日，程知节便率领数百瓦岗残部，随徐世积返回长安。李世民得知消息后，亲自在秦王府设宴款待程知节，任命他为秦王府统军，赐黄金百两、锦缎十匹。程知节见李世民果然礼贤下士，心中的芥蒂渐渐消散，彻底放下了对李密的执念，决心为大唐效力。
不久后，讨伐萧铣的大军正式启程。李世民任命李孝恭为行军大总管，自己坐镇后方统筹调度，徐世积、程知节率领水军从江州沿江西进，尉迟恭率领陆军从襄阳南下，两路大军互为犄角，直指江陵。
水军行至夷陵附近时，遭遇了萧铣的水军拦截。萧铣的战船多为大型楼船，高耸坚固，而唐军的战船多为中小型船只，在体型上处于劣势。初次交战，唐军损失惨重，不少战船被萧铣的楼船撞沉，士兵们伤亡过半。
程知节看着身边倒下的弟兄，眼中满是怒火，手持马槊，站在船头高声喊道：“弟兄们，瓦岗的汉子们，今日便是我们建功立业的时候！随我冲啊！”
他率先驾驶一艘小船，冲向萧铣的楼船。瓦岗旧部见主将奋勇，也纷纷鼓起勇气，跟着程知节冲锋。他们虽身处劣势，却凭借着灵活的战船和勇猛的作战风格，绕到楼船侧面，用铁链缠住楼船的桨叶，登上楼船与敌军展开肉搏。
徐世积见状，立刻下令改变战术，将水军分为数十小队，以“群狼战术”围攻萧铣的楼船。一时间，江面上杀声震天，箭矢如雨，战船相撞的轰鸣声、士兵的呐喊声、兵器的碰撞声交织在一起，场面极为惨烈。
激战整日，唐军终于击溃萧铣的水军，夺取了夷陵。此战中，程知节率领的瓦岗旧部立下大功，斩杀萧铣水军将领三人，缴获楼船十艘。徐世积将战功上报给李世民，李世民大喜，下旨封程知节为东阿县公，赏良田千亩。
消息传到军营，瓦岗旧部们备受鼓舞，纷纷表示愿意继续奋勇作战。程知节拿着赏赐的黄金，分给手下的弟兄们，笑着说：“我说过，跟着二公子，定能有出头之日！接下来，我们直取江陵，拿下萧铣，让天下人看看，瓦岗的弟兄们依旧是好样的！”
拿下夷陵后，唐军水陆并进，一路势如破竹，很快便兵临江陵城下。萧铣没想到唐军进展如此之快，仓促之间召集城中百姓守城，却因人心涣散，根本抵挡不住唐军的进攻。
攻城之日，程知节与尉迟恭并肩作战，他手持马槊，率先登上江陵城墙，斩杀守城将领，打开城门，唐军将士们蜂拥而入。萧铣见大势已去，穿着素服，捧着传国玉玺，亲自出城投降。
平定江陵后，徐世积与程知节按照李世民的吩咐，安抚城中百姓，打开粮仓分发粮草，同时清查萧铣的府库，将金银珠宝全部登记在册，上交朝廷。对于萧铣的旧部，只要愿意归降，一律既往不咎，其中有才能者，还被推荐到军中任职。
此时，长安传来消息，说河北高开道趁李世民专注江南之战，再次起兵反唐，占据了北平一带。李世民下令，让徐世积、程知节率领水军从长江入淮河，转道河北，协助秦叔宝平定高开道叛乱；尉迟恭则率领陆军留在江南，负责安抚各州郡，稳定江南局势。
徐世积与程知节接到命令后，即刻率领水军启程。途中，他们特意绕道长安城外，为李密立了一块石碑。碑上没有刻字，只立了一块无字碑——既算是满足了程知节的心愿，也暗示着瓦岗寨的功过是非，留待后人评说。
祭拜当日，徐世积、程知节以及随行的瓦岗旧部，纷纷跪地叩拜。程知节望着无字碑，眼中满是伤感：“李密兄，你一生追逐大业，最终却落得这般下场。如今大唐日渐兴盛，百姓也渐渐过上了安稳日子，这或许就是你当年想要的吧。你放心，我们会守住这太平，不会让你的心血白费。”
徐世积也上前祭拜，轻声道：“魏公，一路走好。瓦岗的梦虽醒了，但平定天下、安抚百姓的心愿，我们会替你完成。”
祭拜结束后，大军继续北上。此时的河北，高开道的叛军正四处劫掠，百姓苦不堪言。秦叔宝率领的唐军虽奋力抵抗，却因叛军机动性强，一时难以彻底剿灭。
徐世积与程知节抵达河北后，立刻与秦叔宝汇合。三人商议后，决定兵