12北魏设置天地四方六部大人，由各位公爵担任。（胡三省注：诸公指当时位居公爵及位同公爵的人。）
13秋季，七月，太尉刘裕到达陕县。沈田子、傅弘之进入武关（今陕西丹凤县东南），后秦的戍守将领都弃城逃走。沈田子等人进军屯驻青泥（今陕西蓝田县南），后秦主姚泓派遣给事黄门侍郎姚和都屯驻嶢柳（今陕西蓝田县南）抵御他们。
14西秦相国翟勍去世；八月，任命尚书令昙达为左丞相，左仆射元基为右丞相，御史大夫麴景为尚书令，侍中翟绍为左仆射。（胡三省注：翟勍去世后，昙达等人都按顺序升迁，《通鉴》根据西秦的旧史记载。）
15太尉刘裕到达閺乡（今河南灵宝市西北）。沈田子等人准备攻打嶢柳，后秦主姚泓想亲自率领军队抵御刘裕的大军，担心沈田子等人袭击他的后方，想先消灭沈田子等人，然后倾全国之力向东出兵；于是率领步兵、骑兵数万人，突然到达青泥。沈田子本来是作为疑兵，所统领的士兵只有一千多人，听说姚泓到来，想攻打他；傅弘之认为寡不敌众，阻止他，沈田子说：“用兵贵在出奇制胜，不必在于人多。况且现在双方兵力悬殊，势不两立，如果他们把我们包围得坚固，那么我们就无处可逃了。不如乘他们刚到，营阵还没有摆好，先逼近他们，可能会有功绩。”于是率领所统领的士兵先进攻，傅弘之随后跟进。后秦军队把他们包围了好几层。沈田子安抚士兵说：“各位冒险远道而来，只为求今天的战斗，生死在此一举，封侯的功业就在这里了！”士兵们都踊跃呐喊，手持短兵器奋勇攻击，后秦军队大败，（胡三省注：沈田子用一千多人打败姚泓数万人，是因为把士兵置于死地，人人都为自己作战。）斩杀一万多人，缴获了姚泓的车驾、服饰等物品，姚泓逃奔回灞上（今陕西西安市东）。
起初，刘裕因为沈田子等人的兵力少，派遣沈林子领兵从秦岭（今陕西西安以南的秦岭山脉，胡三省注：班固《西都赋》说“前乘秦岭”，从这里出蓝田关。刘裕大概派遣沈林子从阳华沿着山向西南到秦岭。）前往援助他们，沈林子到达时，后秦军队已经战败，于是一起追击，关中的郡县大多暗中向沈田子表示归附。
辛丑日（初二），太尉刘裕到达潼关，任命朱超石为河东太守，让他和振武将军徐猗之在黄河以北与薛帛会合，一起攻打蒲阪。后秦平原公姚璞和姚和都（胡三省注：可能是姚成都，姚和都在青泥战败后逃奔到蒲阪）一起攻打他们，徐猗之战败而死，朱超石逃奔回潼关。东平公姚赞派遣司马国璠率领北魏军队尾随在刘裕后面。
王镇恶请求率领水军从黄河进入渭水奔赴长安，刘裕同意了。后秦恢武将军姚难从香城（今陕西大荔县东南，渭水北岸）领兵向西，王镇恶追击他；后秦主姚泓从灞上领兵返回屯驻石桥（在今陕西西安市西北，胡三省注：石桥镇在长安城北洛门东北，有石桥，《水经注》记载石桥水南出马岭山，北流经郑城西，水上有桥，东距郑城十里，所以世人以桥命名水。《三辅黄图》说：洛门是长安城北出东头第一门。）作为姚难的援兵，镇北将军姚强和姚难合兵屯驻在泾水岸边（今陕西高陵县境，泾水在此处注入渭水）抵御王镇恶。王镇恶派毛德祖进攻，打败了他们，姚强战死，姚难逃奔长安。
东平公姚赞后退屯驻郑城（今陕西华县），太尉刘裕进军逼近他。姚泓派姚丕守卫渭桥（今陕西咸阳市东），胡翼度屯驻石积（今陕西西安市西北），东平公姚赞屯驻灞水以东，姚泓屯驻逍遥园（今陕西西安市西北，胡三省注：沈水上接樊川皇子陂，向北流经长安城西，与昆明池水汇合。它的支流向东北流，经过邓艾祠南，又向东分成两条水，一条流入逍遥园。）。
王镇恶逆渭水而上，乘坐蒙冲小舰，划船的人都在舰内；后秦人见舰只前进却没有划船的人，都惊奇地以为是神。壬戌日（二十三日）早晨，王镇恶到达渭桥，命令士兵吃完饭后，都拿着兵器上岸，后上岸的人斩首。士兵们都上岸后，渭水水流湍急，舰只都顺流而下，很快就不见了。当时姚泓所率领的士兵还有数万人。王镇恶告诉士兵说：“我们都家在江南，这里是长安的北门，离家万里，船只、衣服、粮食都已经顺流而去。现在进军作战如果胜利，那么功名都能显扬；如果失败，那么尸骨都不能返回，没有其他退路。（胡三省注：岐指旁边分出的道路。）你们要努力！”于是亲自带头冲锋，士兵们奋勇争先，在渭桥大败姚丕。姚泓领兵救援，被姚丕的败兵冲击践踏，不战而溃；姚谌等人都战死，姚泓单人匹马返回皇宫。王镇恶从平朔门（长安城北门，胡三省注：汉时没有平朔门，大概是长安城北门，后人改的名字。）进入长安，姚泓和姚裕等数百骑兵逃奔到石桥。东平公姚赞听说姚泓战败，领兵前来救援，部众溃散；胡翼度向太尉刘裕投降。
姚泓准备出城投降，他的儿子佛念，年仅十一岁，对姚泓说：“晋人将会放纵他们的欲望，我们即使投降也必定不能幸免，不如自杀。