据说，早年齐桓公和管仲立其为太子，并嘱托宋襄公予以照应。公元前643年，齐桓公卒，另外五子争夺君位，原齐桓公宠臣易牙与竖貂拥立公子无亏为君，吕昭逃奔宋国。
公元前642年春，宋襄公联合曹国、卫国、邾国领兵攻齐，以助吕昭归国争位。三月，迫于诸侯军队的压力，齐众大夫在国氏、高氏两家的率领下诱杀竖貂、无亏，迎立太子昭。
但其馀四公子的追随者兴兵攻打已入齐境的太子昭，迫使其逃回宋国。五月，宋襄公再度发兵，击败齐众公子于甗(今山东济南附近)，太子昭遂得以入齐都临淄(今山东淄博临淄)即位。此次动乱之后，齐国国力衰落，齐桓公霸业告终。
公元前 633年，齐孝公卒，弟潘(上文五公子之一)杀太子嗣位，是为齐昭公。
历史上，关于齐恒公的编年纪事
公元前642年 ，齐孝公元年三月，宋襄公率诸侯兵送齐太子昭而伐齐。
齐人恐，杀其君无诡。(《史记·齐太公世家》)
齐人将立太子昭，四公子之徒攻太子，太子走宋，宋遂与齐人四公子战。五月，宋败齐四公子师而立太子昭，是为齐孝公。
宋以桓公与管仲属之太子，故来征之。(《史记·齐太公世家》)
公元前641年 齐孝公二年 (陈穆公请修好於诸侯)夏，六月，宋公、曹人、邾人盟于曹南。(《左传》)
秋，宋人围曹。 卫人伐邢。(《左传》)陈穆公请修好於诸侯，以无忘齐桓之德。冬，鲁人、陈人、蔡人、楚人、郑人盟于齐，修桓公之好也。(《左传》)
公元前640年 齐孝公三年秋，齐、狄盟于邢，为邢谋卫难也。於是卫方病邢。(《左传》)
公元前639年 齐孝公四年春，狄侵卫。 宋人、齐人、楚人盟于鹿上(宋地，安徽太和西鹿城地)。 (《左传》)
秋，宋公、楚子、陈侯、蔡侯、郑伯、许男、曹伯会于盂。楚王执宋公以伐宋。(《左传》)十二月癸丑，鲁公会诸侯盟于薄，释宋公。 (《左传》)
公元前638年 齐孝公五年冬，十一月己巳朔，宋公及楚人战于泓，宋师败绩。(《左传》)
公元前637年 齐孝公六年春，齐侯伐宋，围缗(宋邑，山东金乡东北二十里)，以讨其不与盟于齐也。(《左传》)
夏， 宋襄公卒。晋公子重耳久安于齐不欲归，齐姜与子犯谋，醉遣重耳西行，途经曹， 宋，楚往秦。 (《左传》)
公元前634年 齐孝公九年夏，齐孝公伐我北鄙，卫人伐齐，洮之盟故也。公使展喜犒师，使受命于展禽。齐侯未入竟，展喜从之，曰:\"寡君闻君亲举玉趾，将辱於敝邑，使下臣犒执事。\"
齐侯曰:\"鲁人恐乎?\"对曰:\"小人恐矣，君子则否。\"齐侯曰:\"室如县罄，野无青草，何恃而不恐?\"
对曰:\"恃先王之命。昔周公、大公股肱周室，夹辅成王。成王劳之，而赐之盟，曰:'世世子孙无相害也!'
载在盟府，大师职之。桓公是以纠合诸侯而谋其不协，弥缝其阙而匡救其灾，昭旧职也。及君卽位，诸侯之望曰:'其率桓之功!'我敝邑用不敢保聚，曰:'岂其嗣世九年，而弃命废职?其若先君何?君必不然。'
恃此以不恐。\"齐侯乃还。 (《左传》)
鲁东门襄仲、臧文仲如楚乞师。臧孙见子玉而道之伐齐、宋，以其不臣也。
宋以其善於晋侯也，叛楚卽晋。冬，楚令尹子玉、司马子西帅师伐宋，围缗。公以楚师伐齐，取谷(山东东阿)。
凡师，能左右之曰以。寘桓公子雍於谷，易牙奉之以为鲁援。楚申公叔侯戍之。桓公之子七人，为七大夫於楚。(《左传》)
公元前633年 齐孝公十年夏六月庚寅孝公卒。孝公弟潘因卫开方杀孝公子而得立，是为昭公。(《左传》)
关于齐孝公的成语典故
有恃无恐
鲁僖公二十六年(公元前634年)夏，鲁国大饥，齐孝公趁机攻鲁。鲁大夫展喜日夜兼程，在齐鲁边界上遭遇孝公，以牛羊、酒食犒劳齐国军队。
《古文观止》一篇文章，描述两人的对白:齐侯曰:鲁人恐乎?对曰:小人恐矣，君子则否。齐侯曰:室如县罄，野无青草，何恃而不恐?对曰:恃先王之命。昔周公、大公股肱周室，夹辅成王。
成王劳之而赐之盟，曰:世世子孙，无相害也。载在盟府，大师职之。桓公是以纠合诸侯，而谋其不协，弥缝其阙，而匡救其灾，昭旧职也。及君即位，诸侯之望曰:其率桓之功。
我敝邑用不敢保聚，曰:岂其嗣世九年而弃命废职?其若先君何?君必不然。恃此以不恐。齐孝公无言