有继承位置，憋闷死了薛永因此流落江湖，靠使枪棒卖药度日，人称“病大虫”，他曾收裁缝“通臂猿”侯健为徒，传授其武艺。

    原着里，他到江州揭阳镇时，当地豪强穆弘、穆春，曾定下规矩，外地人若想在镇上谋生必须先到穆家庄拜谒。薛永不知这一规矩，未去穆家庄便在街头卖艺，穆家兄弟吩咐镇上百姓不准打赏。

    宋江刺配江州，正巧路过揭阳镇，不明情况下赏了薛永五两银子。穆春认为宋江有意要灭揭阳镇威风，便欲出手教训宋江，结果被薛永从背后一跤撂倒，宋江接掌梁山后，在忠义堂周围设立四座旱寨，薛永坐镇后军寨，居第七位，梁山排座次时，薛永排第八十四位，星号地幽星，担任步军将校。

    两赢童贯时，薛永在九宫八卦阵中把守中央阵北门，三败高俅时，薛永随水军作战，一枪搠伤颍州汝南节度使梅展的腿股，并与郑天寿、李忠、曹正一同将其生擒。

    梁山受招安后，薛永随宋江南征北战，先后参加了征讨辽国、田虎、王庆、方腊的战争。他只是作为普通偏将参战，并未有突出战绩，直到征讨方腊时，薛永参加昱岭关之战，与史进、石秀、陈达、杨春、李忠一同负责巡哨，结果中了守将庞万春、雷炯、计稷的埋伏，被乱箭射死，后追封义节郎。

    这小子祖上也是军班出身，有点子本事，但是郁郁不得志，在梁山上也没有什么大的作为，流落江湖之时，到了江州，受了那穆家哥俩的欺负后，打听到了振威镖局的名声，那大刀余寰老前辈正是穆家哥俩里面“没遮拦”穆弘的授业恩师，不蒸馒头争口气，便去振威镖局去应聘镖师，日后也能求老镖头惩治一下穆弘哥俩。

    但是，余寰已经把那“没遮拦”穆弘开除了师门，一律不管他的事情，不过薛永倒是在镖局里面混得不错，混成了一等镖师，倒是不用跑江湖了。

    这次，他更是跟随了余寰到了河北押运了老种经略相公的军饷，又跟随老种经略相公回中原。