“军户”固定承担“兵役”，父死子继，世代为兵，并随军屯戍，住在指定“卫所”。若“军户”全家死绝或逃亡，则由官府派员到原籍勾补亲族或贴户顶替，称之为“勾军”或“清军”。
明朝的“卫军“”实行“屯田制度”。按规定，边地军丁三分守城，七分屯种；内地军丁二分守城，八分屯种。因此，每个军丁授田一份，由官府供给耕牛、农具和种子，并按份征粮。
洪武至永乐年间，全国“军屯”约有**十万顷。除大量“军屯”外，官府还实行“商屯”作为补助手段，即按“开中法”，由商人在边地募人垦荒缴粮，以补充军粮。如此一来，皆大欢喜。
明朝中期以后，由于大批屯田被豪绅、将校侵占，而商屯亦因“开中法”遭破坏而废弛，使得军卒生活无着若而大批逃亡，“卫所制”虽逐渐崩溃。到了正统十四年发生“土木之变”，导致京军覆没。
明朝为保卫京师，朝廷派官四出募兵以应急，大规模推行“募兵制”，遂“募兵”逐渐成为军队主力。大凡战斗力较强的军队都是由招募而来，如抗倭名将戚继光之“戚家军”，俞大猷之“俞家军”等私兵都是如此。
但是，实行“募兵制”，养兵耗费大，募兵愈众，国库日绌，于是频繁地向民众勒索，便激化了阶级矛盾。等到明朝末年，募集之兵训练废弛，战斗力转弱，并相继逃亡，不堪一击，终于无法挽救明朝灭亡。
明朝的“京师京营”又称“三大营”，包括“五军营”、“三千营”和“神机营”。“五军营”分为中军，左掖、右掖和左哨、右哨。其军士除了来自“京师卫军”外，又调“中都留守司”及山东、河南、大宁三都司卫所马、步官军，轮番到京师宿卫和操练，故称之为“班军”，就如同“轮班上岗”。
而隶属“五军营”的还有掌随驾马队官军的“十二营”，掌操练上直叉刀手及京卫步队官军的“围子手营”，以及“幼官舍人”殚忠、“效义诸营”。
“三千营”由三千骑兵组成，分为五司，分掌皇帝的旗、舆服、兵仗金鼓、御用宝物等。“神机营”，曾因用兵交址即越南，得火器之法，立营肄习而名，其下亦分中军，左掖、右掖，左哨、右哨。
“神机营”的中军分设“四司”，掖、哨各分设“三司”，掌铳、炮等项火器。隶属该营的还有“五千营”，掌操演火器及随驾护卫马队官军。“三大营”各设“提督内臣”、“武臣”、“掌号头官统领”。
各军、各司分设“坐营官”、“把总”、“坐司官”、“监枪内臣”、“把司”、“把牌”不一。在洪熙时，朝廷命武臣一人总理三大营之“营政”。平时由五军营练习营阵，三千营练习巡哨，神机营练习火器。但是，当皇帝亲征时，三大营环守于皇帝大营，一般是“神机营”居外，“骑兵营”居中，“步兵营”居内。
三大营初建时，颇有战斗力。但在“土木之变”中，“三大营”主力损耗殆尽。至景泰时，“兵部尚书”于谦对京营编制进行改革，并于三大营中选出精锐十万人。分成十营团练，以备紧急调用，称“十团营”。
“十团营”由总兵官一人统领，监以“内臣”、“兵部尚书”或“都御史”一人为“提督”。各营分设“都督”，“号头官”、“都指挥”、“把总”、“领队”、“营队”等官。而“京营”规制至此一变，到天顺初，罢“十团营”。
成化初，复立“十团营”旧制，成化二年又罢“十团营”，三年复置，且增为“十二团营”，其名为“奋”、“耀”、“练”、“显”四“武营”，“敢”、“果”、“效”、“鼓”四“勇营”，“立”、“伸”、“扬”、“振”四“威营”。十二团营由十二侯分掌，佐以都指挥，监以内臣。各团营又分五军、三千、神机三营。时人称为”选锋”。
正德初，因“十二团营”仅选出六万零五百锐卒人数不够。于是，朝廷调边军数万人入卫京师，名之”外四家”，又立东、西两“官厅”，“东官厅”操练正德初所选“官军”，“西官厅”选团营及勇士、四卫军进行操练。
从此，“两官厅”则被称为”选锋”，而“十二团营”被称为”老家”。到了嘉靖二十九年，朝廷因财政拮据而罢“团营”和两“官厅”，恢复永乐时的“三大营”旧制。
但不同的是，朝廷将“三千营”改名为“神枢营”，其“三营”、司哨、掖、等名及诸“内臣”俱裁革，而以大将一员统帅，称“总督京营戎政”，以文臣一员辅佐，称“协理京营戎政”。其下设“副参”等官。
凡“团营”两官厅之兵，悉归“五军营”，而宝纛、令旗等项则仍隶“神枢营”。到了明朝后期，“三大营”增设“监视内臣”，营务尽领于“中官”。至于南京“京营”，永乐时设“守备官节制”。洪熙初，则以内臣同守备。
宣德末，设“参赞机务官”。景泰间，增“协同守